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焊接机器人工作原理

时间:2019-06-25 15:45:34 点击:1188 次 来源:洛阳博塔重工机械设备有限公司

  如今的人工智能非常流行,不仅仅是存在于我们的生活中,大型工厂也有智能机器人的存在,焊接机器人就是从事焊接工作的工业机器人,它可以提高工作率,改善工人的劳动强度,工作环境等等,精 确度也更高!下面就跟随博塔重工的小编起来了解下焊接机器人工作原理吧,在了解工作原理之前,我们先来了解下焊接机器人的构造及征。
  、焊接机器人的构造
  常规的焊接机器人系统由以下5部分组成。
  1、机器人本体,般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机,它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精 确地保证机械手末(悍枪)所要求的位置、姿态和运动轨迹。
  2、机器人控制柜,它是机器人系统的神经中枢,包括计算机硬件、软件和些用电路,负责处理机器人工作过程中的部信息和控制其部动作。
  3、焊接电源系统,包括焊接电源、用焊枪等。
  4、焊接传感器及系统安保护设施。
  5、焊接工装夹具。
  二、焊接机器人的征
  焊接机器人是种具有“柔性”的机器,机器人具有人或者生物的某些功能,例如,工业机器人操作手模拟了人类手臂的功能,步行机器人模拟了人和动物下肢的运动功能。机器人可以通过传感器了解外部环境或者“身体内在的”状态与变化,甚至可以做出自己的逻辑推理、判断与决策,也就是所谓的机器人的智能行为。
  工业焊接机器人只有作为作业系统的部分才能发挥作用。由于各种不同类型的机器人不断涌现,它们发挥作用的形式和组成的系统也在不断变化。工业焊接机器人作为制造系统的部分发挥作用是典型的。
  三、焊接机器人工作原理
  现在,通过焊接系统来分析焊接机器人工作原理。焊接机器人系统工作时,至少需要个工作台,将工件装卡在上面,并运送到机器人焊接的合适位置。这样,构成了个简单的机器人焊接系统,称为机器人焊接工作站。如果机器人组成个焊接生产线,则这个系统就变得更为复杂。
  机器人要完成焊接作业,必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统般由机器人操作手、变位机、控制器、焊接系统(用焊接电源、焊枪或焊钳等)、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安设备等组成。
  机器人操作手是焊接机器人系统的执行机构,它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器(如编码盘)等组成。它的任务是精 确地保证末操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。工业机器人操作手具有6个旋转关节的铰接开链式机器人。
  变位机作为的作用是将被焊工件旋转(平移)到的焊接位置。在焊接作业前和焊接过程中,变位机通过夹具来装卡和定位被焊工件,对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。为了使机器人操作手充分发挥能,焊接机器人系统通常采用两台变位机,当在其中台上进行焊接作业时,另台则完成工件的上装和卸载,从而使整个系统获得高的费用能比。
  机器人控制器是整个机器人系统的大脑,它由计算机硬件、软件和些用电路构成,其软件包括控制器系统软件、机器人用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机器人工作过程中的部信息和控制其部动作。所有现代机器人的控制器都是基于多处理器,根据操作系统的指令,工业控制计算机通过系统总线实现对不同组件的驱动及协调控制。
  在焊接过程中,尽管机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度,但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差,以及焊接过程中热输入能引起工件的变形,传感器仍是焊接过程中(尤其是焊接大厚工件时)不可缺少的设备。传感器的任务是实现工件坡口的定位、跟踪以及焊缝熔透信息的获取。
  中央控制计算机在工业机器人向系统化、PC化和网络化的发展过程中发挥着重要的作用。通过串行接口与机器人控制器相连接,中央控制计算机主要用于在同层次或不同层次的计算机间形成通信网络,同时与传感系统相配合,实现焊接路径和参数的离线编程、焊接家系统的应用及生产数据的管理。
  1、“可编程控制”方式:工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序,然后将控制程序输入给机器人的控制器,启动控制程序,机器人就按照程序所规定的动作步步地去完成,如果任务变更,只要修改或重新编写控制程序,非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。
  2、“遥控”方式:由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。如防暴排险机器人、军用机器人、在有核辐射和化学污染环境工作的机器人等。遥控机器人(telemanipulators)通过人来构成闭环控制。人借助于复杂的传感器和显示装置进行控制的机械系统。操作者也就成了控制系统的个中心单元。根据显示的信息,操作者对校正信号调整以完成所需完成的动作。
  了解了焊接机器人工作原理,是不是觉得它很厉害?有了焊接机器人,工厂对工人们的技术要求不会那么高了,机器人是不知疲倦的,可以根据企业订单进行24小时工作。选购焊接机器人,就到博塔重工,我厂生产的焊接机器人品质好,精度高,安性好,定期调试,售后服务完善,是您明智的选择。

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